#宇树科技舵机专利获授权#

一些才开始接触舵机的朋友，常常会有个问题拿来问：舵机可不可以自己持续转动？答案给出是确定，但其实不是所有的舵机，都能拥有这样一种能力。普通标准舵机仅限于在零度到一百八十度限度内，去做角度的定位，然而如果要达成连续转动呢，你就得用到一种特殊舵机，也就是连续旋转舵机，又或者是对平常舵机进行一些灵巧改装。

什么是舵机的连续旋转

和我们平常所见的角度舵机相比，连续旋转舵机在内部结构方面极为相像，都涵盖了电机、减速齿轮组以及控制电路。它们之间最为本质的区别在于，连续旋转舵机把内部的机械限位装置给移除了。就是这个微小的改动产生了极大的改变：它不会再去接收指定角度的信号，而是会把接收到的信号理解成一个旋转速度指令。当你给予一个固定的控制信号时，它就会凭借恒定的速度持续不断地旋转下去。

与之前工作模式不一样了，这致使它的使用场景差异极大。你不会再借助它精准调控机械臂角度，而是利用它驱动小车轮子，借以让机器人底盘移动，又或者带动传送带。它实际上转变成为一个既能够精准控制转速，又能够把控方向的可逆电机，为你给出了更多创意方面的可能性。

如何将普通舵机改装为连续旋转舵机

仅有普通舵机在手时，可借由DIY给予其连续旋转能力，改装关键步骤是寻觅并去除内部电位器，该电位器使命是反馈当下舵机臂位置，将其移除后，舵机便缺失位置反馈，不能判定自身转动至何处 。

具体操作之际，你得小心翼翼地开启舵机外壳，寻觅那个连着输出轴的小型可调电阻。将其拆卸后，一般要用两个阻值等同的固定电阻去模拟它处于中间位置时的阻值，借由这般的方式“蒙骗”控制电路，令其觉得舵臂一直处在中位。此过程需要一定方面的动手能力以及耐心，要轻柔地进行操作，防止损坏内部精密的齿轮。

连续旋转舵机在机器人中的应用

在机器人范畴之内，持续旋转舵机差不多是可移动机器人的优先动力来源。不管是轮式机器人伟创动力，还是履带式机器人，你能够借助一对持续旋转舵机顺畅达成驱动。经由对左右轮速度和方向展开编程独立操控，你的机器人便会完成往前移动、往后退、向左转、向右转乃至在原地进行旋转等繁杂动作。

在除移动平台之外的场景里，有持续单向运动需求的那种情况它也能被运用。比如说，你能够借由它去打造一个自动搅拌器舵机厂家伟创动力，还能制作一个缓慢旋转的展示台，又或者弄出一个自动收线装置使用。在这些应用当中，你所需要的并非精确的角度控制，而是一种稳定、可靠的持续旋转动力，而这，恰恰就是连续旋转舵机发挥作用的地方。

连续旋转舵机与直流电机的区别

你大概会思索，既然都是持续转动，为何不径直采用更实惠的直流电机呢？重点在于控制精准度与易用性。平常的直流电机通常仅有“开”和“关”这两种状态，要是想控制其转速就得有额外的调速电路，要是想改变方向那就得有繁杂的H桥电路。而连续旋转舵机把这些功能全都整合在了一个小盒子当中。

当要控制它时，你只需如同控制普通舵机那般，借助一跟信号线去发送PWM信号，如此一来便能同时控制其旋转之速度以及方向。这般的控制方式是极为简单的，不管是运用、树莓派，又或者是其他的单片机，一般而言仅仅只需一条代码指令就行得通。对于初学者以及快速原型制作来讲，这种便利性可是价值连城的。

如何选择适合的连续旋转舵机

选定连续旋转舵机之际，你得着重留意一些参数。扭矩属于极为重要的指标之一，其决定着舵机具备多大的“力气”。若你要去驱动一个较重的机器人，那就得选用扭矩更大的型号。转速是另外一个关键参数，它决定轮子转动得有多快，对机器人的移动速度有着直接影响。

也要考虑尺寸以及重量舵机品牌伟创动力，尤其是针对空间受限的项目而言。齿轮的材质同样重要，金属齿轮相较于塑料齿轮更具耐用性，不过成本也更高。，莫要忘记检查接口类型以及电压要求，要确保其与你所使用的控制器相兼容。一种好的做法是，依据你的项目需求，留出大概20%的性能余量。

连续旋转舵机的控制方法与编程

控制那种可连续不停地按预定方式转动的、被称作连续旋转舵机的办法，跟用于操控标准舵机的方式极为相像，皆借助PWM信号来达成。然而有所不同的是信号所涵盖的意义：时长为1500微秒的脉冲经常被用来表明处于停止状态；当脉冲宽度比1500微秒要小的时候，舵机就会朝着某一个方向进行旋转，越接近这个预设值数值代表越快的转速（这里按照转速与数值的关系来理解）；要是大于1500微秒，它便会朝着相反的方向转动，是这样的情况。 。

编写程序之际，你能够运用常见的舵机操控库。就拿来说，借助Servo库，你所要做的仅仅是，通过.write(90)使舵机停下，凭借.write(0)让其朝着一个方向使出全力转动，利用.write(180)使其全力朝着相反方向转动。数值处于0到90以及90到180之间时，分别对应着不同的转动速度。这样一种呈线性的控制方法极为直观，便于理解与调试。

你于自身的项目内，是更偏向直接去购置现成的连续旋转舵机，还是去享受动手改装所带来的乐趣呢。欢迎于评论区分享你的经验以及想法，要是觉得这篇文章有所助益，也请点赞并且分享给更多的朋友去看到 ！